一、簡介

　　數控車床隨著工業4.0的開展，生產自動化的發展趨勢，我國大多數工廠的生產線上數控機床裝卸工件漸漸由人工向機械自動化轉變，解決了人工上下料上的勞動強度大，效率低，以及人工操作的危險性。為了提高工作效率,并使生產線發展成為柔性制造系統,適應現代機械行業自動化生產的要求,針對具體生產工藝,結合機床的實際結構，數控車床上下料機械手應運而生。

二、工藝要求

　　通過數控車床上下料機械手，將多個料盤上的代加工物件，按照規定的順序依次上料、卸料，與數控車床配合，完成客戶的加工要求。

三、方案

　　該控制系統主要采用維控人機界面LEVI-700LK，PLC主機使用LX3V-3624MT，MODBUS通訊采用PLC的COM2與伺服通訊，伺服采用絕對值編碼器，使設備無需上下電歸零操作。

　　簡要方案如下：通過PLC程序，與數控車床的完成、啟動信號配合，兩軸的精確定位，控制機械上上下料，達到安全高效，通過伺服通訊，讀取絕對值編碼器數值與PLC形成閉環控制，使軸間移動精確，減小誤差。

四、程序簡要介紹  

HMI程序：

主畫面：該畫面主要監控系統的當前運行狀態，動畫顯示，以及加工數量、位置等。

料盤畫面：該系統支持多個料盤，方便用戶換盤，支持料盤的規格設定。

PLC部分程序：

伺服移動程序

伺服通訊計算程序

五、工程總結

1、數控車床上下料機械手重點在于料盤切換，料位切換，程序暫停等細節上的工作。

2、伺服閉環控制，根據編碼器的反饋校正當前位置。